Situada en un islote respetado por la Autopista del Norte y la Carretera Nacional I. Con suavidad, el terreno asciende hasta el Alto de la Brújula, terreno por el que discurre el río Vena.

El caserío, presidido por la excelente iglesia parroquial, goza de una buena orientación al sol. Tierra vieja, en la raya de los antiguos Turmogos y Autrigones, cercana a Tricio, una de las ciudades de éstos y luego mansión documentada en la Vía Aquitana y Tarraconense, unidas desde Briviesca hasta Finisterre, que atraviesa el término de Quintanapalla. En la reconquista y repoblación de los siglos IX y X la posición de Quintanapalla resultó positiva para el empeño de Castilla. En aquel momento ya existía Quintanapalla, situada entre Villarmíos o Villausurmios, colocada en el pago de Fuenteayuso, y Castrillón, más al Este, sobre una colina en la que hubo antaño una torre y luego una ermita.

Desaparecidos Villarmíos y Castrillón quedó Quintanapalla con el apodo de las Torres y así es mencionada hasta los tiempos modernos. Durante siglos, la villa desenvolvió en paz y trabajo campesinos su vida sencilla. Hay que mencionar un factor creciente de economía y cultura que afectó y afecta a Quintanapalla. Se reduce a la palabra camino. Primero fue el Camino Real de Madrid al País Vasco y a Francia, convertido en el siglo XVIII en una de las seis vías radiales de España y que pasaba por medio de la villa. Sus vecinos vieron pasar cortejos de reyes, turbas de peregrinos, compañías de soldados y divisiones de Napoleón, trajinantes y pastores, unas veces con ventajas para el pueblo y otras con desventajas para él, según cuenta la Historia.

Carlos II, como Gran Maestre de la Orden del Toison de Oro

Vino luego el ferrocarril (s. XIX), primero vía única y de doble vía luego, expropiando tierras y facilitando las comunicaciones. En la década de los años 70 (siglo XX) la Autopista del norte suprimió el “Prado”, un pago hermoso, atravesando por el Vena, en el que holgaban las parejas de bueyes de labranza. En su vida ganadera y agraria, Quintanapalla dio referencia a la ganadería, gobernándola con adecuadas Ordenanzas, que hicieron posible el sostenimiento de toda clase de ganados en 600 has. Del término, al que además Quintanapalla arrancaba el pan mediado de cada año. Su permanente amor fue el Monte, un coto cerrado de roble, que suministraba leña en los largos inviernos de la Brújula. Los vecinos alcanzaron privilegios y derechos sobre su monte y caza de los Reyes Católicos, según vemos en su archivo.

Las ordenanzas de 1817 exigen un juramento fuerte a todas las autoridades, al comenzar sus mandatos, sobre respetar árboles, arbustos, espinos, majuelos, hasta humildes ailagas. Algunos episodios conmovieron la Historia de Quintanapalla, consecuencia de su condición caminera: El encuentro y confirmación de desposorios, el 19 de noviembre de 1679 del rey Carlos II con doña María Luisa de Borbón que, con este motivo, aforaron generosamente al pueblo y a su iglesia. En 1911, Quintanapalla estuvo en el primer plano de la noticia europea: El aviador Verdines, en el primer vuelo que se realizaba de París a Madrid por vía aérea, siguiendo la carretera Nacional I, se vio obligado a tomar tierra en las eras del pueblo. Los vecinos atendieron al atrevido piloto y a su avioneta, adelantado de la aviación, y con su ayuda, al día siguiente Vedrines pudo remontar el vuelo y llegar a Madrid con felicidad. Este hecho lo viven con orgullo cuantos pobladores tiene, y ha tenido, la villa en este siglo.